白鳥スワン歯科・矯正歯科からの回答

通常、生まれたばかりの赤ちゃんは歯が生えていないため、ブラッシングをする必要はありません。
最初の乳歯は生後6ヶ月くらいに前歯から生えてきますので（個人差はあります）、最初の乳歯が生え始めたらブラッシングをしてあげましょう。

注意点は、いきなり歯ブラシを使わないこと。多くの赤ちゃんは歯ブラシが口の中に入るのを嫌がるため、最初は綿棒やガーゼで歯を拭う程度でいいので、徐々に「口の中に異物が入る感覚」に慣らしてあげましょう。
なお、歯ブラシに切り替えるのは、上の前歯が4本生え揃ったタイミングが目安だとされています。